電極補償設定是點焊庫卡機器人應用中比較重要的設定，電極磨損的補償，對機器人焊接質量有著十分重要的影響，

今天給小伙伴們帶來KUKA機器人標定板補償設定的方法和程序的介紹及告知KUKA庫卡焊接機器人維修電話：13825711845

01、補償方式選擇

進入workvisual——激活項目——點擊外部軸設備，進入編輯器—option packages—ServoGunTC Editer選項——選擇Gun Options中的Burn-off management，有兩個選項（百分比Relation in %和標定板Individual Measurement）,選擇標定板如圖所示：

02、第一個電極補償基準設定

第一個電極補償基準設定：是為以后換帽、修磨等出現(xiàn)的磨損設定一個補償基準。

原理如下：首先得出總的磨損量，之后測量動電極的磨損量，就求出靜電機的磨損量。

必須為補償基準設定示教兩個補償基準點：

第一點：

在這點會測出總的磨損量。

條件如下：示教一個普通移動點，放在距第二點不超過100mm的位置。

第二點：

在這點會測出動電極磨損量， 以inline form INIT NEW呈現(xiàn)。如圖所示：

條件如下：在修磨器上安裝一個標定板；標定板必須能承受500N的壓力；示教時，動靜電極要接觸但不壓標定板。

兩點示教如下圖所示：

前提條件：

1、當前選擇的焊槍做過壓力標定及壓力測試合格。

2、外部焊槍以壓緊的新帽來校零。

3、設定配置—ServoGun Torque Control—Configuration: First Init force（初始化壓力一般為2.5KN）, TCP orientation（補償方向）。

4、標定板必須能承受至少500N的壓力。

5、設定配置—ServoGun Torque Control—Gun Parameters：Software limit（mm）軟限位=Max,fkexion (mm,最大形變量，壓力標定得出的值)+Tip wear(burn off，最大磨損量)+reserve(approx,預留3mm)

示教步驟：

1、移動焊槍到第一點。

2、示教一個普通的PTP、LIN或CIRC點。

3、移動至第二點，動靜電極要接觸但不壓標定板。

4、選擇選項順序如下Commands > ServoTech > INIT.

5、在這inline form中，編輯point data、選擇搶號和NEW。

6、Touch Up來記錄第一個電極的補償基準。

注意事項：

1、兩點的Collision detection必須為FALSE并且BASE要一致。

2、第二點切記先Touch Up再Cmd OK，否則會發(fā)生碰撞。

3、第一點可以打開或關閉，距第二點至多100mm。

4、運行這兩點時必須以手動T2模式。

運行補償基準點時以下會按順序發(fā)生：

1、焊槍移動至第一點。

2、焊槍會以恒速加壓直到達到初始化壓力，使兩個電極帽壓緊。

3、焊槍打開。

4、焊槍再以初始化壓力加壓兩次。

5、總的磨損量保存在EG_WEAR[ ]（總的磨損量）變量中。

6、焊槍移動至第二點。

7、動電極以初始化壓力加壓標定板。

8、此時變量 EG_WEAR[ ]（總的磨損量） 、EG_WEAR_FLEX[ ]（動電極磨損量）和EG_WEAR_FIX[ ]（靜電極磨損量）都接近于0且>0。使變量EG_WORN=FALSE（新電極帽請求變量）和New electrodes=FALSE （新電極帽請求輸出口，即O[65]：PLC_O_END_ELECTRODE1。

03、測量磨損電極補償量設定

測量磨損電極補償量設定：參考基準，來測量換帽、修磨帶來的磨損量，使電極補償相應的磨損量。

原理如下：磨損量是參考第一個電極補償基準來測量的，所以第二點和第一個電極補償基準設定的第二點是同一點。

前提條件：

1、當前選擇的焊槍做過壓力標定及壓力測試合格。

2、第一個電極補償基準設定已執(zhí)行，基準已確定。

示教步驟：

1、同第一個電極補償基準設定相同，只是inline form中選擇SAME。如圖所示：

運行補償基準點時以下會按順序發(fā)生：

1、焊槍移動至第一點。

2、焊槍以初始化壓力加壓兩次。

5、總的磨損量保存在EG_WEAR[ ] 變量中。

6、焊槍移動至第二點。

7、動電極以初始化壓力加壓標定板。

8、此時變量EG_WEAR_FLEX[ ] and EG_WEAR_FIX[ ]都>0且和實際磨損值相同。

04、程序框架

offset_cal（補償基準程序）

為以后換帽、修磨等出現(xiàn)的磨損設定一個補償基準，保存在KUKU機器人。必須以第一個新電極帽來示教補償基準點，且不能隨意修改位置并運行程序，否則補償基準發(fā)生變化，會導致所有焊點偏移。

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN offset_calPOSITION 1

PTP  CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

;First initialization——示教補償基準點

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——第一點，測出總的磨損量

PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二點，設定補償基準

PTP……to HOME

END

Tipchange1（換帽程序）

參考補償基準，來測量換帽帶來的磨損量，使電極補償相應的磨損量。必須更換對應的新電極帽。

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1

PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

O_CHANGE_POS=TRUE

;WAIT RELEASE TO GO HOME

WAIT FOR I_RETHP == TRUE

; After tipchange1 Pos

; Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和第一個電極補償基準設定的第二點是同一點

eg_worn[1]=false——新電極帽請求變量復位

O_CHANGE_POS=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END

Tipcalibrate1（標定程序）

INI

;CHECK_TOOL (1)

O_Calipos=TRUE

;ROBOT IN Calipos 1

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT  ServoGun=1 Same ——和第一個電極補償基準設定的第二點是同一點

O_Calipos=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP ……to HOME

END

Tipdress1（修磨程序）

參考補償基準，來測量修磨帶來的磨損量，使電極補償相應的磨損量。

INI

; To tipdresser

; Before tipdress_ position

PRE-Tipdress: Comm with firmware 

O_TIPDP1=TRUE

wait sec 0.5

; In Tipdress_ positie 1

;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC

PTP SG0000003.jpg"max-width: 100%;box-sizing: border-box !important;word-wrap: break-word !important;" />

; After Tipdress Pos

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT  ServoGun=1 Same ——和第一個電極補償基準設定的第二點是同一點

After Tipdress: Comm with firmware 

wait sec 0.5

O_TIPDP1=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END

05、測量誤差解決方案

在測量磨損補償值時，發(fā)現(xiàn)存在測量誤差，現(xiàn)有以下解決方案，如下所示：

一、測量第一個電極補償基準設定時，變量 EG_WEAR[ ]（總的磨損量） 不接近于0。

解決方案：先驗證新帽校零是否正確、標定板是否能承受至少500N的壓力和補償基準點示教是否正確；再檢查First Init force（初始化壓力）、 TCP orientation（補償方向）的值是否正確；然后驗證Software limit（mm）軟限位是否=Max,fkexion (mm,最大形變量)+Tip wear(burn off，最大磨損量)+reserve(approx,預留3mm)。若此時仍有誤差，則可能是Max,fkexion (壓力標定得出的值)的問題，需要用壓力標定儀驗證壓力標定值是否正確。在各方面設置都正確的情況下，問題即可解決，否則肯定是其中一個環(huán)節(jié)有問題。

二、兩極補償負值、標定結果兩極補償一正一負、修磨補償值往負方向增長。

解決方案：在第一個補償基準設定合格的基礎上，確保測量基準點和第一個電極補償基準設定的基準點是同一點，然后驗證Software limit（mm）軟限位是否=Max,fkexion (mm,最大形變量)+Tip wear(burn off，最大磨損量)+reserve(approx,預留3mm)。若此時仍有誤差，則可能是Max,fkexion (壓力標定得出的值)的問題，需要用壓力標定儀驗證壓力標定值是否正確。在各方面設置都正確的情況下，問題即可解決，否則肯定是其中一個環(huán)節(jié)有問題。

三、修磨補償值兩極差距過大。

這種情況一般是由于在第一個電極補償基準設定時，補償基準值過大導致的。在第一個電極補償基準設定運行PTP INIT1 ServoGun=1 New時，磨損補償值會平均分配至動靜電極。此時再運行PTP INIT1 ServoGun=1 Same，則EG_WEAR_FLEX[ ]（動電極磨損量）=0，磨損值會全部累加至靜電極。如果第一個電極補償基準設定時，補償基準值過大，則電極修磨磨損后就出現(xiàn)補償值兩極差距過大的情況。

此外，在各方面的設置都正確合理的情況下還有誤差出現(xiàn)，則可能是伺服包底層程序有問題。可以從補償值正常的機器人中，在TP上找到點焊包ServoGun_TC的eg_lib_tc.src文件將其復制導入到有問題的機器人相應的程序中替代eg_lib_tc.src(原文件要備份)，再驗證是否能解決問題。