為什么要更改運動指令？
更改現有運動指令的原因有多種：
更改運動指令的作用
更改位置數據
只更改點的數據組：點獲得新的坐標，因為已用 “Touchup” 更新了數值。
舊的點坐標被覆蓋，并且不再提供！
用 “Touchup” 更改機器人位置
更改幀數據
更改幀數據 （例如工具、基坐標）時，會導致位置發生位移 （例如：“ 矢量位移 ”）
機器人位置會發生變化！
舊的點坐標依然會被保存并有效。發生變化的僅是參照系 （例如基坐標）
可能會出現超出工作區的情況！因此不能到達某些機器人位置。
如果機器人位置保持不變，但幀參數改變，則必須在更改參數 （例如基坐標）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐標！
注意：在更改運動指令時，用戶對話框會發出警告：“ 注意：更改以點為參照的幀參數時會有碰撞危險！
更改幀數據 （以基坐標為例）
更改運動數據
更改速度或者加速度時會改變移動屬性。這可能會影響加工工藝，特別是使用軌跡應用程序時：
膠條厚度。
焊縫質量。
更改運動方式
更改運動方式時總是會導致更改軌跡規劃！這在不利情況下可能會導致發生碰撞，因為軌跡可能會發生意外變化。
注意：每次更改完運動指令后都必須在低速 （運行方式 T1）下測試機器人程序。立即以高速啟動機器人程序可能會導致機器人系統和整套設備損壞，因為可能會出現不可預料的運動。如果有人位于危險區域，則可能會造成重傷。
更改運動參數 - 幀
1. 將光標放在須改變的指令行里。
2. 點擊更改。指令相關的聯機表格自動打開。
3. 打開選項窗口 “ 幀 ”。
4. 設置新工具坐標系或者基坐標系或者外部 TCP
5. 用 OK 確認用戶對話框 “ 注意！改變以點為基準的幀參數時會有碰撞危
險！”
6. 如要保留當前的機器人位置及更改的工具坐標系和 / 或基坐標系設置，則
必須按下 Touch Up 鍵，以便重新計算和保存當前位置。
7. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。
注意：如果幀參數發生變化，也必須重新測試程序是否會發生碰撞。
更改位置
更改機器人位置的操作步驟：
1. 設置運行方式 T1，將光標放在要改變的指令行里。
2. 將機器人移到所要的位置。
3. 點擊更改。指令相關的聯機表格自動打開。
4. 對于 PTP 和 LIN 運動：
按下 Touchup （修整），以便確認 TCP 的當前位置為新的目標點。
對于 CIRC 運動：
按 Touchup HP （修整輔助點），以便確認 TCP 的當前位置為新的輔助點。
或者按 Touchup ZP （修整目標點），以便確認 TCP 的當前位置為新的目標點。
5. 點擊是確認安全詢問。
6. 用指令 OK 存儲變更。
庫卡機器人控制柜維修,庫卡機器人示教器維修,庫卡機器人I/O板維修,庫卡機器人驅動器維修,庫卡機器人伺服電機維修,庫卡機器人計算機板維修,庫卡機器人電源板維修,庫卡機器人安全板維修
更改運動參數 這種方法可用于以下更改：
運動方式
速度
加速度
軌跡逼近
軌跡逼近距離
1. 將光標放在須改變的指令行里。
2. 點擊更改。指令相關的聯機表格自動打開。
3. 更改參數。
4. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。